
#include "uni_motor.h" //调用编码电机库
#define RATE 115200    //定义串口波特率

//电机参数部分
/*枚举小车状态
  FORWARD:前进  BACK:后退  LEFT:左转  RIGHT:右转
  TRANS_LEFT 左平移     TRANS_RIGHT 右平移   STOP:小车停止 */
enum{FORWARD=1,BACK,LEFT,RIGHT,TRANS_LEFT,TRANS_RIGHT, STOP};
float set_target_vel = 0.1; //设定轮子目标速度0.1m/s
UNI_MOTOR motor1(1, true);  //声明小车左前轮
UNI_MOTOR motor2(2, true);  //声明小车右前轮
UNI_MOTOR motor3(3, true);  //声明小车左后轮
UNI_MOTOR motor4(4, true);  //声明小车右后轮

//程序初始化部分
void setup() {
  delay(2500);
  Serial.begin(RATE);//打开串口
  motor_init();//编码电机引脚初始化
}

//程序主循环部分
void loop() {
  car_move(FORWARD, 3000);     //小车前进3000毫秒
  car_move(BACK, 3000);        //小车后退3000毫秒
  car_move(LEFT, 3000);        //小车左转3000毫秒
  car_move(RIGHT, 3000);       //小车右转3000毫秒
  car_move(TRANS_LEFT, 3000);  //小车左平移3000毫秒
  car_move(TRANS_RIGHT, 3000); //小车右平移3000毫秒
  car_move(STOP, 3000);        //小车停止3000毫秒
}

